에니바디 조인트에서 Hard, Soft 설정

 KNEE JOINT 를 예로 들어봅시다. 

 

      AnyRevoluteJoint Knee = {
      //AnyCylindricalJoint Knee = {
        Axis = x;
        AnyRefNode &CrankNode = Main.SliderCrank.Segs.Crank.Tip;
        AnyRefNode &CouplerNode = Main.SliderCrank.Segs.Coupler.CrankNode;
        
        Constraints.CType = {Soft,Hard,Hard,Hard,Hard};
      };

 

KNEE JOINT 는 1자유도입니다. 따라서 나머지 5개 자유도가 구속됩니다. CTYPE을 입력하지 않아도 디폴트로 전부 Hard가 걸려 있습니다. 

 

Soft 로 바꾸면 파라미터 최적화시 발생하는 오류를 줄이기 위한 움직임이 가능해집니다. 

 

ForceDep으로 설정할 수도 있습니다.