반응형 기구학6 [기구학] 4절 링크 위치해석 (position analysis) (1) 도해법 아래와 같은 4절링크가 있다고 합시다. 길이와 각도들은 모두 알고 있습니다. 속도 중에서는 $\omega_{2}$ 만 알고 있는 상황입니다. 이때 $\omega_{3}$와 $\omega_{4}$ 를 구하는 것이 목적입니다. 알고 있는 것 : 길이, 각도, $\omega_{2}$ 구해야하는 것 : $\omega_{3}$, $\omega_{4}$ 이번 글은 도해법으로 푸는 방법에 대한 글입니다. 도해법은 도형들의 원리를 이용해서 푸는 방법입니다. 아래 그림과 같이 $\vec{V}_{A}$ 와 $\vec{V}_{B}$ 의 방향은 알 수 있습니다. 회전 방향의 접선 방향입니다. $\vec{V}_{A}$ 는 크기도 알고 있습니다. $L_{2}\omega_{2}$ 입니다. 이때 아래와 같이 벡터를 합성할 수 있습니.. 2022. 7. 4. [기구학] 움직이는 링크의 속도벡터 구하기 아래와 같이 링크가 하나 있다고 합시다. 회전하며 앞뒤로 움직이는 링크입니다. 우리는 끝단 P에서의 속도를 구하고 싶은 상황입니다. 알고 있는 것은 $L,\theta,\omega, \vec{V_{A}}$ 입니다. P의 속도는 회전에 의해 발생하는 P의 속도와 A의 병진운동에 의해 발생하는 속도의 합입니다. 그림으로 나타내면 아래와 같습니다. 이때 $\vec{V}_{PA}$와 $\theta$ 를 알고 있으므로 나머지 속도도 구할 수 있습니다. 2022. 6. 30. [기구학] 한 끝이 고정된 링크의 속도벡터 구하기 아래와 같이 링크가 하나 있다고 합니다. 우리는 끝단 P에서의 속도를 구하고 싶은 상황입니다. 알고 있는 것은 $L,\theta,\omega$ 입니다. 1. 위치벡터 끝단 P의 위치벡터를 아래와 같이 표현할 수 있습니다. $\vec{R}=Le^{j\theta}$ 2. 속도벡터 양면을 t로 미분하면 끝단의 속도벡터가 됩니다. $\vec{V}=\frac{d\vec{R}}{dt}=\frac{dLe^{j\theta}}{dt}$ 상수 L을 앞으로 꺼내줍니다. $\vec{V}=\frac{d\vec{R}}{dt}=L\frac{de^{j\theta}}{dt}$ 체인룰을 적용합니다. $\vec{V}=\frac{d\vec{R}}{dt}=L\frac{de^{j\theta}}{d\theta}\frac{d\theta}{dt}$.. 2022. 6. 30. [기구학] 4절 링크 위치해석 (position analysis) (2) 파이썬으로 위치계산기 만들기 지난 글에서 유도한 $\theta_{3}$ 와 $\theta_{4}$ 공식을 파이썬으로 코딩하였습니다. known 에 각 링크 길이와 $\theta_{1}$을 넣어주면 됩니다. Norton 기구학 책의 4-1 문제를 풀어보았습니다. import numpy as np #1) known L_1=100 L_2=40 L_3=120 L_4=80 theta_2=40*np.pi/180 #2) theta-3 calculation A=(L_4**2-L_2**2-L_3**2-L_1**2)/(2*L_2*L_3) B=L_1/L_3 C=L_1/L_2 a=A+B*np.cos(theta_2)+np.cos(theta_2)-C b=-2*np.sin(theta_2) c=A+B*np.cos(theta_2)-np.cos(theta_2)+C.. 2022. 6. 27. [기구학] 4절 링크 위치해석 (position analysis) (1) 공식 유도 아래 그림과 같이 4절 링크가 있습니다. 주어진 값은 각 링크의 길이인 $L_{1}$,$L_{2}$,$L_{3}$,$L_{4}$와 $\theta_{2}$ 입니다. 이 값들을 이용하여 $\theta_{3}$, $\theta_{4}$ 를 구하는 것이 목적입니다. 벡터 방정식은 아래와 같습니다. $\vec{R}_{2}+\vec{R}_{3}=\vec{R}_{1}+\vec{R}_{4}$ 아래와 같이 이항합시다. $\vec{R}_{2}+\vec{R}_{3}-\vec{R}_{1}-\vec{R}_{4}=0$ 오일러 공식을 이용하여 복소평면의 극좌표로 변형하면 아래와같습니다. $L_{2}e^{j\theta_{2}}+L_{3}e^{j\theta_{3}}-L_{1}e^{j\theta_{1}}-L_{4}e^{j\theta_{.. 2022. 6. 23. [가구학] 평면운동기구 자유도 구하는 원리 설명 (그뤼블러 판별식) 평면 운동은 2차원을 가정합니다. z축이 없다고 생각하시면 됩니다. 아래와 같이 평면에 bar가 세개 놓여 있다고 합시다. 링크의 개수는 몇개인가요? 링크의 개수는 네개입니다. 바닥(ground)도 하나의 링크입니다. 바닥이 링크라는 개념을 이해하기 위해, 바닥에 링크 하나가 올려진 경우를 생각해봅시다. 이 링크는 바닥 위에서 3자유도로 자유롭게 움직일 수 있습니다. 이러한 움직임을 바닥과 링크 사이의 조인트(joint)에서 일어나는 음직임으로 이해할 수 있습니다. 바닥과 링크 사이에 3자유도인 조인트가 있는 것입니다. 따라서 바닥도 링크로 고려해야 합니다. 다시 원래 예제로 돌아갑시다. 바닥에 bar 세개가 놓여 있습니다. 링크의 개수는 4개입니다. 링크를 아래와 같이 연결했다고 합시다. 자유도를 구해.. 2022. 6. 8. 이전 1 다음 반응형
