[에니바디 연습문제] 단일 링크 회전하고 속도 구하기
문제 길이가 1인 링크의 한쪽 끝을 ground 에 고정하고, 다른 쪽 끝을 각속도 pi/2 (rad/s) 로 1초간 회전시키시오. 이때 링그 끝부분의 선속도를 계산하고 에니바디 결과와 비교하시오. 풀이 1. 모델링 1) 링크생성 및 노드 생성 링크를 생성하고, 링크 안에 노드 두개를 생성합니다. 하나는 (0,0,0) 이고, 다른 하나는 (1,0,0) 입니다. GlobalRef 안에도 노드를 하나 생성합니다. (0,0,0) 입니다. 2) 조인트 생성 링크 안에 있는 (0,0,0) 노드와 GlobalRef 안에 있는 (0,0,0) 노드를 조인트로 묶어줍니다. 회전축은 z축으로 설정합니다. 3) 드라이버 생성 드라이버를 생성하고 2에서 생성한 조인트에 각속도를 부여합니다. 2. 코드 코드는 아래와 같습니다...
2022. 6. 15.
[에니바디] 세그먼트 안에 노드 정의하고 위치,보이기,크기 설정하기
AnySeg 클래스를 생성하고, AnySeg 클래스 안에 AnyRefNode 클래스를 생성합니다. sRel 로 초기 위치를 설정합니다. AnySeg Link1 = { //r0 = {0, 0, 0.0}; //rDot0 = {0.0, 0.0, 0.0}; //Axes0 = {{1.0, 0.0, 0.0}, {0.0, 1.0, 0.0}, {0.0, 0.0, 1.0}}; //omega0 = {0.0, 0.0, 0.0}; Mass = 0.0; Jii = {0.0, 0.0, 0.0}; //Jij = {0.0, 0.0, 0.0}; //sCoM = {0.0, 0.0, 0.0}; //JaboutCoMOnOff = Off; AnyRefNode = { //sRel = {0.0, 0.0, 0.0}; //ARel = {{1.0, ..
2022. 6. 14.
[에니바디] 세그먼트 좌표계 보이고 색,크기 설정 (메뉴얼에서 찾는 법)
세그먼트를 하나 추가해준다. AnySeg Link1 = { //r0 = {0.0, 0.0, 0.0}; //rDot0 = {0.0, 0.0, 0.0}; //Axes0 = {{1.0, 0.0, 0.0}, {0.0, 1.0, 0.0}, {0.0, 0.0, 1.0}}; //omega0 = {0.0, 0.0, 0.0}; Mass = 0.0; Jii = {0.0, 0.0, 0.0}; //Jij = {0.0, 0.0, 0.0}; //sCoM = {0.0, 0.0, 0.0}; //JaboutCoMOnOff = Off; }; 세그먼트 좌표계를 보이게 하고 싶은 상황이라고 해보자. 세그먼트 레퍼런스 메뉴얼에 들어간다. View RefFrame.Visible 이라는 옵션이 있다. 이 옵션을 On 으로 해주면 된다. AnyS..
2022. 6. 14.
애니바디 클래스 입력값 확인 방법
AnyFixedRefFrame 을 예로 들자. class 를 삽입하면 아래와 같다. AnyFixedRefFrame GlobalRef = { //Origin = {0.0, 0.0, 0.0}; //Axes = {{1.0, 0.0, 0.0}, {0.0, 1.0, 0.0}, {0.0, 0.0, 1.0}}; }; 반드시 입력해야되는 값은 없다. 원한다면 Origin, Axes를 설정할 수 있다. Help로 가자. Optional-Initialization Member 는 우리가 설정할 수 있는값들이다. 두번째 class를 보면, AnySwitchVar 이라고 되어 있고, Name 은 viewRefFrame.Visible 이다. 아래와 같이 정의할 수 있다. AnyFixedRefFrame GlobalRef = { ..
2021. 4. 16.
에니바디 세그먼트, 노드, STL바디 개념
에니바디에서는 세그먼트가 하나의 뼈 역할을 합니다. 해석을 포함한 전체 모델링의 큰 순서는 아래와 같습니다. 세그먼트 정의 -> 조인트로 연결 -> 드라이버 정의(운동학) -> 운동학 해석 -> 근육 정의 및 부착 -> 역동역학 해석 세그먼트를 정의 할 때, 세그먼트 안에 노드들을 정의합니다. 노드들은 조인트연결이나 근육 연결에 사용됩니다. 세그먼트 정의 부터 살펴봅시다. AnySeg = { //r0 = {0.0, 0.0, 0.0}; //rDot0 = {0.0, 0.0, 0.0}; //Axes0 = {{1.0, 0.0, 0.0}, {0.0, 1.0, 0.0}, {0.0, 0.0, 1.0}}; //omega0 = {0.0, 0.0, 0.0}; Mass = 0.0; Jii = {0.0, 0.0, 0.0}; ..
2021. 4. 15.
