[에니바디 연습문제] 단일 링크 회전하고 속도 구하기
문제 길이가 1인 링크의 한쪽 끝을 ground 에 고정하고, 다른 쪽 끝을 각속도 pi/2 (rad/s) 로 1초간 회전시키시오. 이때 링그 끝부분의 선속도를 계산하고 에니바디 결과와 비교하시오. 풀이 1. 모델링 1) 링크생성 및 노드 생성 링크를 생성하고, 링크 안에 노드 두개를 생성합니다. 하나는 (0,0,0) 이고, 다른 하나는 (1,0,0) 입니다. GlobalRef 안에도 노드를 하나 생성합니다. (0,0,0) 입니다. 2) 조인트 생성 링크 안에 있는 (0,0,0) 노드와 GlobalRef 안에 있는 (0,0,0) 노드를 조인트로 묶어줍니다. 회전축은 z축으로 설정합니다. 3) 드라이버 생성 드라이버를 생성하고 2에서 생성한 조인트에 각속도를 부여합니다. 2. 코드 코드는 아래와 같습니다...
2022. 6. 15.
[에니바디] 세그먼트 안에 노드 정의하고 위치,보이기,크기 설정하기
AnySeg 클래스를 생성하고, AnySeg 클래스 안에 AnyRefNode 클래스를 생성합니다. sRel 로 초기 위치를 설정합니다. AnySeg Link1 = { //r0 = {0, 0, 0.0}; //rDot0 = {0.0, 0.0, 0.0}; //Axes0 = {{1.0, 0.0, 0.0}, {0.0, 1.0, 0.0}, {0.0, 0.0, 1.0}}; //omega0 = {0.0, 0.0, 0.0}; Mass = 0.0; Jii = {0.0, 0.0, 0.0}; //Jij = {0.0, 0.0, 0.0}; //sCoM = {0.0, 0.0, 0.0}; //JaboutCoMOnOff = Off; AnyRefNode = { //sRel = {0.0, 0.0, 0.0}; //ARel = {{1.0, ..
2022. 6. 14.
[에니바디] 세그먼트 좌표계 보이고 색,크기 설정 (메뉴얼에서 찾는 법)
세그먼트를 하나 추가해준다. AnySeg Link1 = { //r0 = {0.0, 0.0, 0.0}; //rDot0 = {0.0, 0.0, 0.0}; //Axes0 = {{1.0, 0.0, 0.0}, {0.0, 1.0, 0.0}, {0.0, 0.0, 1.0}}; //omega0 = {0.0, 0.0, 0.0}; Mass = 0.0; Jii = {0.0, 0.0, 0.0}; //Jij = {0.0, 0.0, 0.0}; //sCoM = {0.0, 0.0, 0.0}; //JaboutCoMOnOff = Off; }; 세그먼트 좌표계를 보이게 하고 싶은 상황이라고 해보자. 세그먼트 레퍼런스 메뉴얼에 들어간다. View RefFrame.Visible 이라는 옵션이 있다. 이 옵션을 On 으로 해주면 된다. AnyS..
2022. 6. 14.
