[기구학] 움직이는 링크의 속도벡터 구하기

아래와 같이 링크가 하나 있다고 합시다. 회전하며 앞뒤로 움직이는 링크입니다. 

 

 

우리는 끝단 P에서의 속도를 구하고 싶은 상황입니다. 알고 있는 것은 $L,\theta,\omega, \vec{V_{A}}$ 입니다.

 

P의 속도는 회전에 의해 발생하는 P의 속도와 A의 병진운동에 의해 발생하는 속도의 합입니다. 그림으로 나타내면 아래와 같습니다. 

 

 

이때 $\vec{V}_{PA}$와 $\theta$ 를 알고 있으므로 나머지 속도도 구할 수 있습니다.