<Two Link Manipulator - 2D> 5. 3x3 Rotation 함수 정의

5. 3x3 Rotation 함수 정의

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Rotation angle θ 을 입력하면

Rotation matrix를 만들어 주는 matlab 함수를 정의해 봅시다. 

function y=TwoD_RMat(Theta);

y=Rotation_Matrix =...

[...

cosd(Theta) -sind(Theta)     0;...

sind(Theta) cosd(Theta)     0;...

    0          0            1;...

  

];

함수는 m파일로 저장합니다.

해당 m파일이 들어있는 폴더를 matlab 경로에 추가해줍니다. 

함수를 한번 사용해보겠습니다. 

30도 회전시키는 3x3 Rotation matrix를 만들어 봅시다. 

Theta=30;

RotMat1=TwoD_RMat(Theta)

코드를 입력한 결과입니다.