<Two Link Manipulator - 2D> 2. Link 1 추가하기

 2. Link 1 추가하기 

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지난 강의에서 만들었던 Global Coordinate System에 Link 1 을 추가해 보도록 하겠습니다. 

Link 1 의 길이는 3으로 설정하였습니다. 

Link1_a=[0 0];

Link1_b=[0 3];

 

Global_Origin=[0 0];

Global_x=[1 0];

Global_y=[0 1];

 

plot([Global_Origin(1) Global_x(1)],[Global_Origin(2) Global_x(2)],'-r');

hold on

 

plot([Global_Origin(1) Global_y(1)],[Global_Origin(2) Global_y(2)],'-g');

hold on

 

axis([-2 5 -2 5]);

daspect([1,1,1]);

 

 

 

plot 기능을 사용하여 링크를 그려줍니다.  

'Marker','o' 는 Point를 동그라미 모양의 마커를 사용해서 나타내겠다는 의미입니다.

'LineWidth' 는 마커의 외곽선 두께입니다. 

 

Link1_a=[0 0];

Link1_b=[0 3];

Global_Origin=[0 0];

Global_x=[1 0];

Global_y=[0 1];

plot([Global_Origin(1) Global_x(1)],[Global_Origin(2) Global_x(2)],'-r');

hold on

plot([Global_Origin(1) Global_y(1)],[Global_Origin(2) Global_y(2)],'-g');

hold on

plot([Link1_a(1) Link1_b(1)],[Link1_a(2) Link1_b(2)],'-k',...

'Marker','o',...

'LineWidth',2,...

'MarkerSize',10,..

'MarkerEdgeColor','b',...

'MarkerFaceColor',[0.5,0.5,0.5]);

hold on

axis([-2 5 -2 5]);

daspect([1,1,1]);

 

 

코드를 입력한 결과는 아래와 같습니다.