<Two Link Manipulator - 2D> 1. Global Coordinate System 그리기

 1. Global Coordinate System 그리기

---

 

두개의 링크로 구성된 로봇 팔을 메트랩으로 표현해보고 회전 행렬을 이용해서 움직이는 예제입니다.

먼저 글로벌 좌표계를 그려보도록 하겠습니다. 매트랩 코드는 빨간색 글씨로 되어있습니다. 

먼저 세 점을 정의합니다.

Global_Origin=[0 0];

Global_x=[1 0];

Global_y=[0 1];

plot 기능을 사용하여 좌표계를 그려줍니다. 

원점과 (1,0)을 연결하여 x축을 만들고

원점과 (0,1)을 연결하여 y축을 만듭니다.  

x축은 빨간색 선으로, y축은 녹색 선으로 설정합니다. 

'-r' 에서 - 는 실선을 의미하고 r은 red를 의미합니다. 

Global_Origin=[0 0];

Global_x=[1 0];

Global_y=[0 1];

plot([Global_Origin(1) Global_x(1)],[Global_Origin(2) Global_x(2)],'-r');

hold on

plot([Global_Origin(1) Global_y(1)],[Global_Origin(2) Global_y(2)],'-g');

hold on

 

x축과 y축의 범위를 -2~5로, dimension aspect ratio는 1:1:1로 설정합니다. 

Global_Origin=[0 0];

Global_x=[1 0];

Global_y=[0 1];

plot([Global_Origin(1) Global_x(1)],[Global_Origin(2) Global_x(2)],'-r');

hold on

plot([Global_Origin(1) Global_y(1)],[Global_Origin(2) Global_y(2)],'-g');

hold on

axis([-2 5 -2 5]);

daspect([1,1,1]);

코드를 입력한 결과는 아래와 같습니다.